در طراحی حرکت راه‌رفتن، حفظ حداکثری تعادل، در کنار تأمین قیود سینماتیک و میزان انرژی مصرفی باید در کانون توجه قرار گیرد. در این پژوهش، هدف یافتن طول گام بهینه است. در این مطالعه، از یک تابع هزینۀ حداقل مصرف انرژی و هزینۀ افتادن استفاده شد. تابع هزینۀ افتادن با استفاده از مفهوم حاشیۀ پایداری و کمیت شاخص تعادل طراحی شد. برای بررسی وضعیت تعادل و بازسازی الگوی حرکتی، از حرکت راه‌رفتن طبیعی آزمودنی‌های سالم داده‌برداری شد و الگویی هفت‌لینکی تعریف شد. در این پژوهش، مناسب‌ترین طول گام برای فرد با قد و وزن و مشخصات دورۀ راه‌رفتن معلوم به‌دست آمد. برای مثال، طول گام بهینه در راه‌رفتن فردی با قد 187 سانتیمتر و جرم 92 کیلوگرم، 54 سانتیمتر است. در این پژوهش با تحلیل راه‌رفتن فرد، ویژگی‌های سینماتیکی و سینتیکی الگوی حرکتی او تشخیص داده شد. با محاسبۀ شاخص تعادل، به فرد در یافتن طول گام بهینه‌ای که به‌ازای آن تعادل بیشینه می‌شود، کمک شده است. نتایج این مطالعه می‌تواند طول گام بهینه را با هدف اصلاح الگوی راه‌رفتن تعیین کند.
